|
|
Analýza namáhání vybraných konstrukčních částí bagru při provozu
Busta, Michal ; Maňas, Pavel (oponent) ; Vosynek, Petr (vedoucí práce)
Práce se zabývá výpočtovým modelováním nabírání zeminy pomocí kompaktního rýpadla od firmy DOOSAN BOBCAT EMEA s.r.o. Způsob řešení spočívá v sestavení dvou výpočtových modelů v softwarech Rocky DEM a Ansys Mechanical. Program Rocky DEM je použit k řešení rozpojování zeminy konstrukcí bagru pomocí metody diskrétních prvků. Výstupem jsou průběhy sil a momentů v čase v jednotlivých styčnících použitého modelu. Získané průběhy jsou následně, pomocí kinematického modelu v ANSYS Mechanical, aplikovány jako vnější zatížení do styčníku u vybrané konstrukční části analyzovaného modelu. Kinematický model je tvořen zjednodušenými modely geometrie jednotlivých částí ramene bagru a detailnějším modelem geometrie analyzované části ramene. Všechny části jsou navzájem spojeny rotačními vazbami představujícími styčníky. U takto připraveného modelu je v ANSYS Mechanical provedena statická strukturní analýza mechanického namáhání během simulovaného děje. Nakonec je vybraná konstrukční část posouzena vzhledem k meznímu stavu pružnosti a únavové pevnosti.
|
|
|
Plánování trajektorie vozidla se čtyřmi nezávisle řízenými koly
Śniežek, Roman ; Dobossy, Barnabás (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Práce se zabývá kinematickým modelem vozidla se čtyřmi nezávisle řízenými koly a jeho simulací. Dále se zabývá algoritmy pro plánování cesty. Cílem práce je využití kinematického modelu a algoritmu pro sledování cesty k vytvoření trajektorie jako vektoru natočení kol v závislosti na čase a ujeté vzdálenosti. Tato trajektorie umožní vozidlu přesun ze startovní pozice k cíli na mapě se statickými překážkami, aniž by došlo ke kolizi. To pak může být využito při jízdě autonomního vozidla ve známém prostředí
|
|
|
Mechanický model paralelního manipulátoru se servy RX64
Večeřa, Václav ; Chromý, Adam (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato práce představuje problematiku návrhu planárního pantografu pro požadované rozměry pracovního prostoru a následné aplikování metod k návrhu délky ramen, které tento rozsah zajistí. Dle těchto požadavků je vytvořen manipulátor, pro který je vypočtena a změřena chyba nastavení požadované pozice v závislosti na chybě nastavení polohy servomotorů RX-64 a nepřesnosti délky ramen při výrobě.
|
|
|
Modelování a řízení mobilních kolových robotů
Jonszta, David ; Šembera, Jaroslav (oponent) ; Šolc, František (vedoucí práce)
Práce se zabývá modelováním a řízením mobilních kolových robotů. V práci jsou uvedeny matematické modely podvozků robotů s diferenciálním řízením, s Ackermanovým řízením a smykem řízený podvozek. Dále práce popisuje metody řízení bez zpětné vazby i se zpětnou vazbou. Zpětnovazební řízení je rozděleno na řízení od bodu k bodu, řízení po dráze a řízení po trajektorii.
|
|
|
Odometrie experimentálního vozidla Car4
Štarha, Matěj ; Adámek, Roman (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vytvořením odometrie pro experimentální vozidlo Car4. Nejprve jsou provedeny nutné HW a SW úpravy. Následně je provedena rešerše kinematického modelu a známých algoritmů pro odhad polohy. Dále jsou dva z algoritmů implementovány v prostředí Matlab. Ověření funkčnosti je provedeno pomocí simulace a následně pomocí pokusů a měření skutečné dráhy vozidla. Cílem práce je utvořit základní nástroje pro navazující práce např. při rozšíření vozidla pro autonomní jízdu.
|
|
|
30 let geodynamického výzkumu na území severní Moravy
Švábenský, Otakar ; Pospíšil, Lubomil ; Weigel, Josef
V rámci zkoumání geodynamických jevů představuje důležitý přínos nasazení technologie GNSS umožňující efektivní určování kinematických tendencí svrchní vrstvy zemské litosféry. Ústav geodézie VUT v Brně jako první univerzitní pracoviště v ČR mohl prakticky používat tuto technologií již od roku 1992, a jednou z prvních aktivit bylo právě zapojení do geodynamického výzkumu v národním i mezinárodním měřítku. Je příznačné, že právě v tomto období byla vybudována lokální výzkumná geodynamická síť pokrývající českou i polskou část masivu Králického Sněžníku. Jednalo se o první projekt tohoto druhu na území Moravy, a naše pracoviště dostalo příležitost se tohoto projektu aktivně zúčastnit. Dnes, při vzpomínce 30. výročí vzniku sítě Sněžník, můžeme konstatovat její významný přínos pro naši vědeckovýzkumnou i pedagogickou činnost. Od té doby se naše aktivity v oblasti geodynamických aplikací GNSS rozšířily na celé území Moravy, a posléze i ČR. Významným faktorem bylo navázání úzkých kontaktů s odborníky dalších geovědních oborů (geologie, geomorfologie, geotektoniky, seismiky aj.), což umožnilo uplatnit a prezentovat naše výsledky v širším kontextu vzájemné spolupráce. Potvrdilo se, že je důležité konfrontovat a integrovat výsledky geodetických měření s veškerými relevantními geovědními poznatky, které jsou aktuálně k dispozici. Tento příspěvek se věnuje převážně dvěma tématům. Prvním je 30tileté období měření v síti Sněžník. Druhým je popis našich dalších aktivit zaměřených na zkoumání geodynamicky aktivních oblastí Moravy, zvláště její severní části. Jedním z významných výsledků je sestavení úvodního kinematického modelu moravské části Českého masivu a jeho průběžné doplňování a zpřesňování.
|
|
|
Odometrie experimentálního vozidla Car4
Štarha, Matěj ; Adámek, Roman (oponent) ; Dobossy, Barnabás (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vytvořením odometrie pro experimentální vozidlo Car4. Nejprve jsou provedeny nutné HW a SW úpravy. Následně je provedena rešerše kinematického modelu a známých algoritmů pro odhad polohy. Dále jsou dva z algoritmů implementovány v prostředí Matlab. Ověření funkčnosti je provedeno pomocí simulace a následně pomocí pokusů a měření skutečné dráhy vozidla. Cílem práce je utvořit základní nástroje pro navazující práce např. při rozšíření vozidla pro autonomní jízdu.
|
|
|
Mechanický model paralelního manipulátoru se servy RX64
Večeřa, Václav ; Chromý, Adam (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato práce představuje problematiku návrhu planárního pantografu pro požadované rozměry pracovního prostoru a následné aplikování metod k návrhu délky ramen, které tento rozsah zajistí. Dle těchto požadavků je vytvořen manipulátor, pro který je vypočtena a změřena chyba nastavení požadované pozice v závislosti na chybě nastavení polohy servomotorů RX-64 a nepřesnosti délky ramen při výrobě.
|
|
|
Analýza namáhání vybraných konstrukčních částí bagru při provozu
Busta, Michal ; Maňas, Pavel (oponent) ; Vosynek, Petr (vedoucí práce)
Práce se zabývá výpočtovým modelováním nabírání zeminy pomocí kompaktního rýpadla od firmy DOOSAN BOBCAT EMEA s.r.o. Způsob řešení spočívá v sestavení dvou výpočtových modelů v softwarech Rocky DEM a Ansys Mechanical. Program Rocky DEM je použit k řešení rozpojování zeminy konstrukcí bagru pomocí metody diskrétních prvků. Výstupem jsou průběhy sil a momentů v čase v jednotlivých styčnících použitého modelu. Získané průběhy jsou následně, pomocí kinematického modelu v ANSYS Mechanical, aplikovány jako vnější zatížení do styčníku u vybrané konstrukční části analyzovaného modelu. Kinematický model je tvořen zjednodušenými modely geometrie jednotlivých částí ramene bagru a detailnějším modelem geometrie analyzované části ramene. Všechny části jsou navzájem spojeny rotačními vazbami představujícími styčníky. U takto připraveného modelu je v ANSYS Mechanical provedena statická strukturní analýza mechanického namáhání během simulovaného děje. Nakonec je vybraná konstrukční část posouzena vzhledem k meznímu stavu pružnosti a únavové pevnosti.
|
|
|
Plánování trajektorie vozidla se čtyřmi nezávisle řízenými koly
Śniežek, Roman ; Dobossy, Barnabás (oponent) ; Brablc, Martin (vedoucí práce)
Práce se zabývá kinematickým modelem vozidla se čtyřmi nezávisle řízenými koly a jeho simulací. Dále se zabývá algoritmy pro plánování cesty. Cílem práce je využití kinematického modelu a algoritmu pro sledování cesty k vytvoření trajektorie jako vektoru natočení kol v závislosti na čase a ujeté vzdálenosti. Tato trajektorie umožní vozidlu přesun ze startovní pozice k cíli na mapě se statickými překážkami, aniž by došlo ke kolizi. To pak může být využito při jízdě autonomního vozidla ve známém prostředí
|
host ::
RSS.